松平清善（1505年－1587年6月28日）是日本战国时代至安土桃山时代的武将。父亲是松平亲善。竹谷松平家当主。通称与二郎、玄蕃允、备后守。

在永正2年（1505年）出生，家中长男。永禄3年（1560年），在今川义元于桶狭间之战中被杀后，跟随德川家康离反今川氏，因此被送出当作人质的女儿被杀害。永禄元年（1558年），被家康命令守备丸子城。永禄5年（1562年），攻下鹈殿长照的居城上之乡城而立下功绩。元龟3年（1572年），成为远州宇津山城城番。在天正15年（1587年）死去。享年82岁。

• 竹谷松平家