永清公主（?—?），唐朝公主，是中国唐朝第八代皇帝唐代宗李豫之女，生母不详。
永清公主嫁给姑祖母新平公主和裴玪的儿子裴仿。本以太子少傅裴遵庆主持婚礼，后改为新平公主的后夫姜庆初。独孤及说主持人应是新郎同姓，主办婚事的郭子仪接受了独孤及的意见。
姜庆初获罪后，连累裴仿被削官爵，在私邸拘禁，永清公主不许进宫朝参。