镫
镫（英语：stirrup）是一个平底的环形物，用皮带固定，悬挂于骑乘的动物（主要是马，也包括骡等马科动物）上鞍的两边，供骑者放置双脚，也可以辅助骑者上下。使用镫使骑者更容易在鞍上坐稳，也更容易控制马匹，从而能够解放双手，在马上做出各种动作，这使骑乘动物在交通、通信和军事上开始发挥更加重要的作用。
历史
单马镫的发明
据考证，在中国古代的三国时期，与马镫有关的记载第一次见诸文字。根据史书《三国志》记载，公元239年（孙吴国吴大帝赤乌二年），当时时任交州牧吕岱平定了一场叛，由于他已经年过八旬，他的同僚、时任奋威将军张承写信给他，其中提到“又知（吕岱）上马辄自超乘，不由跨蹑”，[1]。这一句中虽然没有直接提到“马镫”或“镫”字眼，但其中提到了当时年过八旬的吕岱仍然力气充沛，不需通过某种辅助方式跨步上马（即“跨蹑”），便直接跳上马背骑乘。由此可知在当时已经出现了有能够辅助骑手上马的工具，所以吕岱以八十几岁的高龄直接翻身上马才引起张承的惊异。据此有学者结合后世考古成果，推断至少晚至当时已有类似单马镫的辅助骑手上马的工具出现。[2]
而单马镫的确实存在，则通过考古出土的造型物证的证据，被确定在最晚公元302年（西晋惠帝永宁二年）之前，也即是距上述公元239年时吕岱平叛事件的约60年后。1952至1958年，在今天湖南省长沙市的一处西晋时期的古墓中出土了3件陶马俑，陶俑的马鞍左侧靠前鞍处垂有一个近似三角形的镫。虽然这只是镫的相关造型物证，但仍然显示了迟至当时，便已出现了单马镫，并且很大程度上已经普及于当时的中国地区乃至附近一带，不过，该墓中一共出土的20件陶马俑中，除这3件外大部分都没配有马镫，可能与当时马镫尚未完全普及或者相关原因有关。[3]
但需要注意的是，这个陶俑上的马镫只有单边的一个，仅是为了方便人上马而设置的，骑上马后便不会使用，因此尚与后来的可供放置双脚并骑乘的双边马镫有出入，不过。这依然是世界上最早出现镫这一骑乘工具的确实证据。
双马镫与趾镫
1970年位于江苏省南京市的象山王氏家族墓地7号墓中，出土了一件东晋时期的陶马俑，陶俑的马鞍两侧前缘都悬垂有镫。这件陶马的双镫便是世界上已知最早的双马镫的造型物证。
1965年在辽宁省北票市发掘的十六国时期的北燕冯素弗墓，墓中出土了一副包订著鎏金铜片的双马镫，经过复原后，原来尺寸应高23厘米，宽16.8厘米。而这便是目前世界上最早的双马镫实物。[4]
约在公元1世纪左右于印度中央邦Junapani遗址出土的一对巨大的弯曲铁条被认为是马镫的雏形，但存在争议。
相关研究
马镫被认为是创造和传播现代文明的主要工具之一，被一些历史学家如林恩·怀特认为导致了欧洲封建制度的诞生。
也有学者认为，马镫是由中亚的游牧民族萨尔马提亚人于公元前1世纪发明，并很快传给其他中亚民族。[5]
林恩·怀特考证认为马镫的原始形式脚扣（环形物，可以塞入大脚趾）可能在公元前2世纪末的印度就已经出现，适合较热气候下光脚的骑者。